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　　行星减速机是一种用途广泛的工业产品，该减速机体积小、重量轻，承载能力高，使用寿命长、运转平稳，噪声低。具有功率分流、多齿啮合独用的特性。最大输入功率可达104kW。适用于起重运输、工程机械、冶金、矿山、石油化工、建筑机械、轻工纺织、医疗器械、仪器仪表、汽车、船舶、兵器和航空航天等工业部门行星系列新品种WGN定轴传动减速器、WN子母齿轮传动减速器、弹性均载少齿差减速器。

　　行星减速机是一种具有广泛通用性的新性减速机，内部齿轮采用20CvMnT渗碳淬火和磨齿。整机具有结构尺寸小，输出扭矩大，速比在、效率高、性能安全可靠等特点。

　　相关概念级数：行星齿轮的套数.由于一套星星齿轮无法满足较大的传动比,有时需要2套或者3套来满足拥护较大的传动比的要求.由于增加了星星齿轮的数量,所以2级或3级减速机的长度会有所增加,效率会有所下降.

　　回程间隙：将输出端固定,输入端顺时针和逆时针方向旋转,使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时,减速机输入端有一个微小的角位移,此角位移就是回程间隙.单位是分,就是一度的六十分之一，也有人称之为背隙。行星减速机结构

　　行星减速机主要传动结构为:行星轮,太阳轮,外齿圈.行星减速机因为结构原因,单级减速最小为3,最大一般不超过10,常见减速比为:3.4.5.6.8.10,减速机级数一般不超过3,但有部分大减速比定制减速机有4级减速.下面是几款行星减速机的结构图！

　　1)齿圈固定，太阳轮主动，行星架被动。从图例1中可以看出，此种组合为降速传动，通常传动比一般为2.5～5，转向相同。

　　2)齿圈固定，行星架主动，太阳轮被动。从图例2中可以看出，此种组合为升速传动，传动比一般为0.2～0.4，转向相同。

　　3)太阳轮固定，齿圈主动，行星架被动。从图例3中可以看出，此种组合为降速传动，传动比一般为1.25～1.67，转向相同。

　　图例34)太阳轮固定，行星架主动，齿圈被动。从演示中可以看出，此种组合为升速传动，传动比一般为0.6～0.8，转向相同。

　　5)行星架固定，太阳轮主动，齿圈被动。从演示中可以看出此种组合为降速传动，传动比一般为1.5～4，转向相反。

　　图例56)行星架固定，齿圈主动，太阳轮被动。从演示中可以看出此种组合为升速传动，传动比一般为0.25～0.67， 转向相反。

　　图例67)把三元件中任意两元件结合为一体的情况：当把行星架和齿圈结合为一体作为主动件，太阳轮为被动件或者把太阳轮和行星架结合为一体作为主动件，齿圈作为被动件的运动情况。该组合行星齿轮间没有相对运动，作为一个整体运转，传动比为1，转向相同。汽车上常用此种组合方式组成直接档。

　　8)三元件中任一元件为主动，其余的两元件自由：从分析中可知，其余两元件无确定的转速输出。第六种组合方式， 由于升速较大，主被动件的转向相反，在汽车上通常不用这种组合。

　　现代工业设备应用中在高精度应用场合随着伺服电机技术的发展，从高扭矩密度乃至于高功率密度，使转速的提升高过3000rpm，由于转速的提升，使得伺服电机的功率密度大幅提升。这意谓着伺服电机是否需要搭配减速机，其决定因素主要是从应用的需求上及成本的考虑来审视。例如，以下应用场合必须搭配伺服行星减速机。

　　1、重负荷高精度必须对负载做移动并要求精密定位时便有此需要。一般像是航空、卫星、医疗、军事科技、晶圆设备、机器人等自动化设备。他们的共同特征在于将负载移动所需的扭矩往往远超过伺服电机本身的扭矩容量。而透过减速机来做伺服电机输出扭矩的提升，便可有效解决这个问题。

　　2、提升扭矩输出扭矩提升的方式，可能采用直接增大伺服电机的输出扭矩方式，但这种方式不但必须使用昂贵大功率的伺服电机，电机还要有更强壮的结构，扭矩的增大正比于控制电流的增大，此时采用比较大的驱动器，功率电子组件和相关机电设备规格的增大，又会使控制系统的成本大幅增加。

　　3、提高使用性能据了解，负载惯量的不当匹配，是伺服控制不稳定的最大原因之一。对于大的负载惯量，可以利用减速比的平方反比来调配最佳的等效负载惯量，以获得最佳的控制响应。所以从这个角度来看，行星减速机为伺服应用的控制响应的最佳匹配。4、降低设备成本从成本观点，假设0.4KW的AC伺服电机搭配驱动器，需耗费一单位设备成本，以5KW的AC伺服电机搭配伺服驱动器必须耗费15单位成本，但是若采用0.4KW伺服电机与驱动器，搭配一组减速机就能够达到前述耗费15个单位成本才能完成的事，在操作成本上节省50%以上。

　　因此,使用者可依其加工需求不同，决定选用不同安装形式的行星减速机产品。一般而言，在机台运转上有低速、高扭矩、高功率密度场合需求，绝大部分采用行星减速机。

　　首先先测试一下电机，任何电路也不用连接，把电机的三根线任意两根短路在一起，用手转动电机轴，感觉起来有阻力，那就可以了。 第二步，把驱动器按图纸接上电源(例如用了调压器，从100V调到220V，怕驱动器是100V的)，通电，驱动器正常，有错误信息显示，对照说明书，是显示了编码器有故障的错误，这个也正常，还没有连接编码器呢。 第三步，接上编码器，再开机，没有任何错误显示了。 第四步，按照说明书上设置驱动器。例如设置了“速度控制模式”，然后旋动电位器，电机没有转动。按说明书上的说明，调整拨动开关，最后把“Servo-ON”拨动以后，电机一下子锁定了，OK!然后旋动电位器，使SPR/TRQR输入引脚有电压，好!电机转动起来了。伺服驱

　　自启帆2008年开始介入工业机器人行业以来（初期以代理为主），算是完整的见证了这个行业成长，今天随着政府的热情关注，外来资金的强势介入，本人作为这个行业可能是唯一一家靠自有资金，并且真正依靠产销工业机器人在市场上存活下来的机器人生厂商，真心觉得有点坐不住了，想在此为各位同行写点什么，以下如果有不对的地方，或者触犯了您的利益，请您一笑置之！ 业内人士众所周知工业机器人由精密减速器、伺服电机、 控制系统 与应用软件几大部份构成！ 首先分析精密减速器，机器人用减速器分为大负载机器人用的RV减速器、由日本帝人公司占有90%以上市场，小负载机器人用谐波减速器、由日本HD公司占有90%以上市场，目前随着国家的863计划，并

　　伺服电机速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制，位置控制是通过发脉冲来控制。具体采用什么控制方式要根据客户的要求以及满足何种运动功能来选择。 接下来，给大家介绍伺服电机的三种控制方式： 如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。 如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用速度或位置模式比较好。 如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。 就伺服驱动器的响应速度来看：转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。 对

　　控制方式 /

　　摘要：随着电机运动控制技术的飞速发展，目前伺服电机系统的应用可谓无处不在。那伺服电机的下一步发展方向又是什么呢？ 现代交流伺服系统，在经历了从模拟到数字化的转变后，其内部数字控制环已经无处不在，比如换相、电流、速度和位置控制等;其实现主要通过新型功率半导体器件，像高性能DSP加FPGA、甚至伺服专用模块也不足为奇。且新的功率器件或模块每2～2.5年就会更新一次，新的软件算法也日新月异，国际厂商的伺服产品大概每5年亦会更新换代 总而言之，产品生命周期越来越短，变化越来越快。总结国内外伺服厂家的技术路线和产品路线，结合市场需求的变化，可以看到以下一些伺服电机系统的最新发展趋势： 高效率化 尽管高效化一直都

　　行业未来趋势 /

　　这里所说的普通电机、步进电机、伺服电机、舵机是指直流微电机，平时我们接触的也多是直流电机。电动机，别名“马达”，就是指根据电磁感应定律保持电磁能的变换或传送的这种电磁感应设备。电机也称（别名电机），在电源电路连用英文字母“M”（旧规范用“D”）表达。其主要功能是产生驱动扭矩，用作电器或各种机器的动力源。发电机由电路中的字母“G”表示。 普通电机 普通电机是我们平时见得比较多的电机，电动玩具，刮胡刀等里面都有，一般为直流有刷电机。这种电机有转速过快、扭力过小的特点，一般只有两个引脚，用电池的正负极接上两个引脚就会转起来，然后电池得正负极再相反的接在两引脚上电机将会反向转动。 减速电机 减速电机就是普通电机加上了减速箱，这样

　　伺服电机的种类与区别 伺服电机是一种能够精确控制运动的电机，通常包括以下几种类型： 直流伺服电机：直流伺服电机是利用直流电作为输入信号，通过控制电流大小和方向来控制电机转速和转向的一种电机。直流伺服电机通常具有高速度和高精度的优点，广泛应用于工业自动化领域。 交流伺服电机：交流伺服电机是利用交流电作为输入信号，通过控制电流大小和相位来控制电机转速和转向的一种电机。交流伺服电机通常具有较高的效率和性价比，适用于需要大扭矩和高速运转的场合。 步进伺服电机：步进伺服电机是一种将步进电机与伺服电机技术相结合的电机，能够实现高精度和高速运转的特点。步进伺服电机通常具有较小的体积和噪音，广泛应用于精密控制系统中。 无刷

　　Motionchip是一种性能优异的专用运动控制芯片，扩展容易，使用方便。本文基于该芯片设计了一款可用于直流有刷/无刷伺服电机的智能伺服驱动器，并将该驱动器运用到加氢反应器超声检测成像系统中，上位机通过485总线分别控制直流有刷电机和无刷电机，取得了很好的控制效果，满足了该系统的高精度要求皇冠体育。 在传统的电机伺服控制装置中，一般采用一个或多个单片机作为伺服控制的核心处理器。由于这种伺服控制器外围电路复杂，计算速度慢，从而导致控制效果不理想。近年来，许多新的电机控制算法被研究并运用于电机控制系统中，如矢量控制、直接转矩控制等。随着这些控制算法的日益复杂，必须具备高速运算能力的处理器才能实现实时计算和控制。为了适应这种需要，国外许多公司开发

　　运动控制系统设计和运用 /

　　伺服电机怎么看型号 伺服电机的型号通常由一串字母和数字组成，不同厂家的型号表现形式有所不同。以下是一些常见的伺服电机型号表示方法： 型号中含有电机的参数：一些厂家的伺服电机型号中会包含电机的参数，如电压、功率、转速等。例如：MC-130ST-M02025，其中MC表示该电机为伺服电机，130ST表示电机的尺寸和参数，M02025表示电机的型号。 型号中含有电机的系列和规格：一些厂家的伺服电机型号中会包含电机的系列和规格，如MHMD042P1V，其中MHMD表示电机的系列，042表示电机的规格，P1表示电机的功率等级，V表示电压等级。 型号中含有电机的应用场景：一些厂家的伺服电机型号中会包含电机的应用场景，如AC

　　及其控制 (寇宝泉，程树康编著)

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